Здравствуйте, Уважаемый автовладелец! 
Вероятные причины проблемы могут быть достаточно разные и назвать точную можно только после проведения тщательной диагностики. Возможно будет достаточно заменить масло в коробке, а может потребуется  серьезный ремонт АКПП.
                                    
                                                    Россия,                                                                            Subaru                            Legacy