Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Прежде всего необходимо проверить уровень и состояние масла в коробке передач. Кстати какой пробег у автомобиля и менялось ли масло в АКПП?
Вероятно придется снимать и разбирать коробку - скорее всего причина проблемы именно в ней.
Россия, Subaru Legacy