Здравствуйте.
Если АБС работает,а лампочка загорается,то скорее всего это сбой бортового компьютера.В данном случае нужно сбросить ошибку.Либо путем снятия клеммы с аккумулятора или с помощью сканера на диагностике.Если же АБС не работает,то при тех симптомах что Вы указали скорее всего вышел из строя один из датчиков скорости,их 4 штуки,по одному на каждое колесо.Определить какой именно датчик вышел из строя,можно путем компьютерной диагностики. 
                                    
                                                    Сумы,                                                                            LADA (ВАЗ)                            Priora