Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Ошибка P0700 - Система управления передачей (MIL Request) или неисправность модуля управления КПП.В первую очередь проверьте правильность работы выключения тормозов,так называемую лягушку.Если там все в порядке,нужно проверять датчик положения селектора АКПП,так как он дает команду на переключение передач и в случае неправильных сигналов,возникает ситуация которую Вы описали.
Россия, Subaru Legacy