Здравствуйте.
Для начала стоит попробовать с помощником проверить механизм переключения передач. Для этого: один пробует переключать передачи, другой наблюдает за тягами переключения передач под капотом. Причина может быть в повреждении одного из тросов привода переключения передач или самого механизма тяг.
Если привод работает нормально, то вероятно придется разбирать саму КПП.
Россия, Subaru Legacy