Здравствуйте.
Причина проблемы в данном случае вероятнее всего в повышенном износе кулисы рычага переключения передач, при этом кулису вероятно придется менять в сборе.
Также стоит проверить тросы привода переключения передач.
Если перечисленные меры не приведут к результату, то причина проблемы в неисправности самой КПП. В этом случае ее придется снимать и разбирать.
Россия, Subaru Legacy