Что делать, на панели загорается 4х4, dsc, Engine failsafe prog, BMW E53?+ желтый значок с восклицательным знаком

при прогретом моторе происходит толчок и загорается 4х4, dsc, Engine failsafe prog, BMW E53?+ желтый значок с восклицательным знаком,при скидывании скорости ощущается толчки в коробке.машину заглушив пропадает ошибка на какое то время ,потом опять появляется