Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Вероятные причины проблемы могут быть достаточно разные, но наиболее похоже на неисправность коробки передач или ее системы управления. В этом случае для начала необходимо провести компьютерную диагностику.
                                    
                                                    Россия,                                                                            Subaru                            Legacy