Audi Q5 FY: загорается лампочка системы контроля отработанных газов

Автомобиль Audi Q5 FY, пробег: 35 000 км, заправляюсь на Лукойле, бензин 100-й, сделан Revo Stage 1. Иногда загорается лампочка системы контроля отработанных газов. Иногда горит, иногда нет. На полном баке обычно не горит. Есть ощущение, что переключения передач происходят с дерганьем, возможно, это не связано.