Почему загорается лампа ESP на Audi А6 С6

Контрольная лампа системы динамической стабилизации на Ауди А6 3-го поколения загорается в следующих случаях:

• Лампа загорается при включении зажигания и гаснет через 2 секунды для контроля исправности системы. Также лампа может погаснуть не сразу, а после того, как авто проедет некоторое расстояние. Это происходит в случае программирования системой своих датчиков
• Лампа мигает во время движения при включении системы в работу.
• Лампа горит во время работы двигателя в случае отказа ESP.
• Лампа горит во время работы двигателя в случае отказа ABS.
• Лампа горит при отключении системы ESP или ASR.