Здравствуйте.
Это проблема в самой акпп, попробуйте провести частичную замену масла в ней, далее проверьте диагностическим сканером параметры работы датчиков и соленоидов акпп.
Временно попробуйте включить передачу, а педаль тормоза подержать подольше, до включения передачи (почувствуется нагрузка на двигатель).
Балаково, Kia Ceed