Здравствуйте, для начала проверьте уровень и качество масла (оно не должно быть чёрным, пахнуть горелым и иметь в себе инородные материалы, вроде стружки и т.д), если масло давно не менялось, то можно попробовать сменить его. Можно заехать на СТО и проверить давление масла в коробке, при нагревании давление масла падает, также давление может быть низкое из за старого или некачественного масла. Так же может быть забит фильтр, он находиться внутри коробки. Если масло в порядке тогда проблема в электрической части (закисшие соленоиды или отказавшие датчики) здесь уже надо обратиться в сервис центр и сделать полную диагностику.
Талдом, Subaru Impreza