Добрый день.
По опыту такие симптомы указывают на износ подшипников первичного вала КПП. Когда двигатель работает, сцепление замкнуто - вал в КПП всегда вращается, при нажатии на педаль сцепления связь между двигателем и КПП размыкается и вал не крутится - звук пропадает. Необходимо снимать КПП, осматривать и менять подшипник (или подшипники) первичного вала КПП.
Москва, Audi A5