Здравствуйте.
Причина может быть например в датчике положения селектора акпп, в соленоидах, разъемах или проводке акпп. Попробуйте немного подвигать (чуть вперед и чуть назад) рычаг акпп на R. Проверьте диагностическим сканером, видит ли ЭБУ положение рычага на R.
Проверьте нет ли ошибок по абс, спидометр например может с абс данные брать.
Балаково, Kia Ceed